中国古代监察制度，随同封建制度的产生而萌发，伴随封建独裁主义中心集权的建立而诞生，又随着封建君主独裁的不断强化而发展、完备，形成了两大系统，一是御史监察系统，二是谏官言谏系统。御史又称之为台官、宪官或察官，是天子的线人，职在纠察官邪，肃正朝纲，主要运用***手段进行监察。谏官又称言官或垣官，职在讽议左右，以匡人君，监察方式主要是谏诤封驳，审核诏令章奏。台官对下纠察百官言行违失，谏官对上纠正天子决策失误。二者构成了封建完整的监察体制。其发展过程大致可分为下列六个阶段：
(一)先秦时期的萌芽阶段。在夏商周三代的国家事务中已有监察的因素或监察的活动。年龄战国时的御史已兼有监察的使命。但这个时期尚未产生专职的监察机构，作为一种严格意义上的监察制度还没有建立。
(二)秦汉时期的形成阶段。秦创建御史大夫府为中心监察机构，在地方设置监郡御史。汉承秦制，在中心设御史府的同时，增设丞相司直和司隶校尉为中心监察官，在地方设立十三部剌史，监察地方二千石长吏，并制定了第一个专门性的地方监察法规，给事中与谏议大夫等言官也已问世。
(三)魏晋南北朝时期的发展阶段。中心御史台脱离少府，直接受命于天子，废司隶校尉，监察机构初步同一，监察权扩大，自王太子以下无所不纠。谏官系统开始规范化、系统化，南朝建立了专门负责规谏的集---书省。
(四)隋唐时期的成熟阶段。隋设御史台、司隶台、竭者台，分别负责内外监察。唐在御史台下设台院、殿院、察院，分工明确，互相配合，地方则分十道(后增至十五道)监察区，形成比较严密的监察网。谏官组织分隶中书、门下两省，形成台谏并立局面。
(五)宋元时期的强化阶段。宋设立谏院，台谏职权开始混杂，趋向合一，地方监察设监司和通判，直隶天子。至元朝，取消谏院，台谏合一。地方设行御史台，统辖二十二道监察区，每道设肃政廉访使(提刑按察司)，从而使中心与地方在监察机构上浑然一体。元朝还制定了一整套的监察法规。
(六)明清时期的严密阶段。明改御史台为都察院，又罢谏院，设六科给事中，成为六部的独立监察机构，科道并立。地方设十三道巡按御史和各省提刑按察司，同时设督抚，形成地方三重临察。至清朝，将六科给事中回属都察院，科道合一，地方监察沿用明制。至此，我国古代监察系统达到了高度的同一和严密。清朝还以天子的名义制定了我国古代最完整的一部监察法典《钦定合规》。这时期，中国封建监察制度已发展到了的顶峰。
纵观中国古代监察制度具体，它表现出了如下一些特点：
(一)天子握有最高监察权。在独裁制度下，最高监察权回于天子，整个监察过程，从纠参到议复，从核实到复劾都必须请旨进行，最后由天子裁决。监察效果有赖于天子的贤明，监察官有赖于天子的保护。
(二)监察机构独立，自上而下垂直监察。自魏晋御史台脱离少府后，中心监察主体机构与行政机关分离，组成独立的监察机关。地方监察机构和监察机关一般也不隶属于地方衙门。这种监察体制有利于监察机构独立行使监察权，排除同级或上级行政主座的干扰。
(三)重视监察官的选任。历代统治者都非常注重监察官的遴选。即要求监察官有刚正不阿的品质，又要求监察官有丰富的为官经验和优异的治绩，还要求监官有较高的文化素质。
(四)凭实绩黜陟，严格考核监察官。中国封建统治者根据实绩对监察官进行考核，并采取了一些定量化的，这样就可促使监察官尽职尽责、积极上进，减少察与不察一个样的虚监现象。
(五)答应传闻言事。监察官可以传闻言事，是中古代监察制度中非常有益的一项规定。它可以使监察官大胆广泛地行使监察权，以利于进步监察效率，加强君主对群臣的控制。
纵观中国古代监察制度的发展历程，可以发现有如下特点：
（一）“同构性”——监察机构设置的大同小异
